Jetson AGX Xavier拿到手後，開機後開始升級系統後，升級chromium-browser就遇到一大堆錯誤訊息，搞到後面apt都壞了也修不好，後來不太想花時間搞這個就想說要還原，沒想到遇到一大堆坑，以下就簡單介紹刷機還原步驟。
步驟一：準備一台Ubuntu 18版本的電腦
這邊要準備一台電腦，可以跟Jetson AGX連線的Host，要用到USB連線，系統一定要Ubuntu 18的版本！
步驟二：下載NVIDIA SDK Manager
到這邊下載Nvidia SDK Manager並安裝到步驟一的電腦上(需要用到Nvidia帳號)。
步驟三：啟用NVIDIA SDK Manager
在上一個步驟安裝好後，打開Nvidia SDK Manager，會出現邀請加入SDK計畫訊息，這邊就不詳細敘述，加入就對了。如果啟動成功應該會看到下面這張圖的樣子，這邊選好使用JetPack 4.6.1去做安裝。
步驟四：使用USB連接Host與JETSON AGX XAVIER
這邊有個注意事項就是一定要使用在電源燈旁邊的Type C跟Host做連接，如上圖，實際接線如下圖紅色框框所示。
步驟四：讓JETSON AGX XAVIER進入Recovery Mode
如下圖，先把JETSON AGX XAVIER關機，然後先按住中間Recovery按鈕不放，然後再按Power按鈕不放，大概停個兩秒放開，這時雖然已經開機(可以看電源燈有沒有亮)，但JETSON AGX XAVIER不會有畫面輸出，代表已經進入Recovery Mode，這時候可以在Host電腦輸入lsusb看有沒有Nvidia裝置出現。
步驟五：在SDK Manager重刷硬體狀態
這時候重刷硬體狀態應該可以偵測到Jetson AGX Xavier，如下圖，回去看步驟三的圖片是沒有偵測到硬，接著按CONTINUE。
步驟六：選擇安裝套件
這邊可以選擇安裝套件，我是全選，然後記得要勾同意License欄位，接著按CONTINUE。
步驟七：安裝套件
這邊可以看到安裝套件中，可以點上面的Terminal看詳細進度，這邊會花非常多時間安裝，我自己等了兩小時，中間還有一度被系統判定為無法安裝，出現要不要繼續的訊息，如果有這訊息選擇繼續就對了。
步驟八：Flash OS
下載完套件後，會出現要開始刷機的訊息，這時候選擇Manual Setup，Storage如果有想要安裝到SD Card的話也可以改變，點選Finish就可以開始刷機。
步驟九：安裝Cuda, Docker相關套件
刷機完成後，JETSON AGX XAVIER會自動重開，這時候就會退出Recovery模式，Host USB連線就可以功成身退，HOST主機上SDK Manager這邊會跳出提示說要安裝套件，這邊Jetson會帶入192.168.55.1的IP，這時會發現安裝主機也會有192.168.55.0網段的IP，帳密輸入上一個步驟輸入的帳密，還有要注意JETSON AGX XAVIER進入OS後會自動更新，然後會再重開機一次，第二次進入OS才能開始繼續安裝，由於我這次沒截到圖，所以只能文字說明，安裝完後一切就大功告成。
步驟十：驗證Docker
這邊可以做個簡單的驗證跑一下l4t base image就可以知道是否安裝成功，如下，跑完那行Docker指令後，應該就會正常啟動並進入Container裡面。
root@xavier01:~# sudo docker run -it --rm --net=host --runtime nvidia -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix/:/tmp/.X11-unix nvcr.io/nvidia/l4t-base:r32.4.3 root@xavier01:/#
參考資料：
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